高性能機(jī)載云臺(tái)是提升無人機(jī)相關(guān)載荷工作性能的關(guān)鍵核心部件。對(duì)于無人直升機(jī)平臺(tái)而言，高性能機(jī)載云臺(tái)的控制更是影響其完成高精度觀測(cè)使命的重要 環(huán)節(jié)。因此，對(duì)機(jī)載云臺(tái)提出了具有高精確伺服跟蹤能力的要求。對(duì)同時(shí)具有良好的抗干擾性能和伺服跟蹤性能的高性能機(jī)載云臺(tái)所開展的研究，對(duì)小型無人直升機(jī) 的應(yīng)用具有重大意義。
中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)研究室智能機(jī)器人系統(tǒng)與控制研究組，近日提出了一種新的高性能控制方法。該方法突破了傳統(tǒng)云臺(tái)控制結(jié)構(gòu)，將二 自由度控制思想引入到機(jī)載云臺(tái)控制中，提出了一種全新的基于前置預(yù)濾波器的二自由度控制器綜合方法，并結(jié)合研究組首創(chuàng)的加速度反饋控制方法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)載云 臺(tái)的抗擾動(dòng)控制和伺服跟蹤控制的解耦。從而避免了性能耦合所導(dǎo)致的兩個(gè)性能不能同時(shí)到達(dá)最優(yōu)的難題，取得了良好的試驗(yàn)結(jié)果。
沈陽自動(dòng)化所相應(yīng)研究成果發(fā)表于振動(dòng)控制領(lǐng)域的知名期刊Journal of Sound and Vibration（論文信息：Jianda Han, Zhiqiang Zhu, Yuqing He, Juntong Qi. A novel input shaping method based on system output. JSV, 2014, DIO:10.1016/j.jsv.2014.09.019）。此項(xiàng)工作也獲得了國(guó)家自然科學(xué)基金委、科技部、機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室等相關(guān)項(xiàng)目的大力支持。
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