「農(nóng)田環(huán)境復(fù)雜障礙物多，影響植保機(jī)作業(yè)」已成為植保界老生常談的話題。田間障礙物不僅影響著植保機(jī)的作業(yè)安全，也影響著作業(yè)效率的提升。
面對(duì)農(nóng)田障礙物帶來(lái)的困擾，我們是如何解決的呢？今天第七期《解碼 T16 黑科技》，帶大家聊聊 T16 的智能繞障功能。
看過(guò)前幾期《解碼 T16 黑科技》的小伙伴都知道，T16 作為第二代植保無(wú)人飛機(jī)，新噴灑系統(tǒng)、插拔式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在多方面提升了作業(yè)效率。而對(duì)于在作業(yè)過(guò)程中，需要手動(dòng)繞開(kāi)障礙物這一效率低下且存在一定安全隱患的情況，T16 也給出了新的解決方案——智能繞障，讓植保機(jī)可以高效地自動(dòng)繞開(kāi)障礙物。
T16 智能繞障
那么問(wèn)題來(lái)了，要實(shí)現(xiàn)智能繞障，植保機(jī)要具備哪些部件呢？小編細(xì)數(shù)一下，主要有以下四大模塊：
•雷達(dá)（或視覺(jué)感知系統(tǒng)）：感知、跟蹤并提取障礙物位置及大小信息；
•導(dǎo)航：根據(jù)雷達(dá)提供的信息構(gòu)建全局地圖，規(guī)劃繞行路徑，計(jì)算繞行控制指令；
•飛控：執(zhí)行導(dǎo)航的飛行控制指令，負(fù)責(zé)植保機(jī)的底層控制；
•APP：推送繞行的步驟和提示，顯示障礙物位置及規(guī)劃軌跡。
配備這些模塊后，植保機(jī)就擁有了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)繞障的基礎(chǔ)。
在此前，也有一些植保無(wú)人機(jī)推出了自動(dòng)繞障的功能，但就最終效果而言，似乎都很難讓飛手滿(mǎn)意。
這其中最主要的原因，是因?yàn)檫@些植保無(wú)人機(jī)只采用了感知系統(tǒng)的瞬時(shí)信息進(jìn)行判斷。在這種「障礙物認(rèn)知不全」的情況下，植保無(wú)人機(jī)進(jìn)行繞障時(shí)只能「走一步算一步」，機(jī)械式 90° 轉(zhuǎn)向側(cè)移一段距離，再「回頭看」是否已經(jīng)為前行的路留出與障礙物的安全距離，如果沒(méi)有，就繼續(xù)重復(fù)轉(zhuǎn)向側(cè)移與回頭看的步驟，一直重復(fù)，直到確認(rèn)前方?jīng)]有障礙物為止。
那么相比之下，T16 的繞障是如何實(shí)現(xiàn)更高效呢？
在第三期《解碼 T16 黑科技：DBF 成像雷達(dá)篇》里我們介紹過(guò)，T16 搭載的DBF 成像雷達(dá)，水平測(cè)角范圍可達(dá)±50°，每秒可完成6,000次掃描，結(jié)合 SLAM 技術(shù)，T16 會(huì)將雷達(dá)探測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)加工成無(wú)人機(jī)周?chē)牧Ⅲw地圖，并進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新。
DBF 成像雷達(dá)
這樣，T16 對(duì)雷達(dá)探測(cè)范圍內(nèi)的障礙物形狀、尺寸都能了如指掌，無(wú)需在繞障過(guò)程中沉迷于「回頭看」。
不僅僅是「看得更清」，T16 還懂得找到繞障的最優(yōu)路線。
大家應(yīng)該記得在使用 MG 系列植保無(wú)人機(jī)作業(yè)時(shí)，可以打開(kāi)一個(gè)名為「協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎」的模式，能使作業(yè)效率提升 20%。這個(gè)模式原理在于，將無(wú)人機(jī)在不同航線之間切換時(shí)的兩個(gè) 90° 轉(zhuǎn)向動(dòng)作優(yōu)化成兩個(gè)圓弧形軌跡，讓無(wú)人機(jī)可以以更高的速度切換航線，從而提升作業(yè)效率。
協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎
而 T16 的智能繞障與協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎有著異曲同工之妙，基于了如指掌的環(huán)境信息，T16 在繞障時(shí)無(wú)需進(jìn)行效率低下的 90° 轉(zhuǎn)向，系統(tǒng)會(huì)在繞障前模擬出若干條平滑的繞行路線，并通過(guò)算法找到最佳路線并自動(dòng)執(zhí)行，繞障全程如絲般順滑，提高作業(yè)效率。
執(zhí)行最佳繞行路線
除此之外，MG APP 也對(duì)智能繞障功能做了不少配合改進(jìn)。在 T16 執(zhí)行繞障過(guò)程中，MG APP 會(huì)對(duì) T16 的繞障狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)飄窗提示，「準(zhǔn)備繞行」、「正在繞行」、「繞行完成」都能一目了然，同時(shí)畫(huà)面右下角會(huì)顯示雷達(dá)圖，可以直觀查看障礙物及繞行航線信息，即便遇到相當(dāng)復(fù)雜的障礙物環(huán)境，無(wú)法進(jìn)行自動(dòng)繞障時(shí)，MG APP 也會(huì)發(fā)出相應(yīng)提示，這時(shí)飛手可以借助 FPV 攝像頭，進(jìn)行手動(dòng)繞障。
本期《解碼 T16 黑科技》就到這里，大家對(duì)智能繞障有什么想法，可以在評(píng)論區(qū)和我們討論哦~
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